Pokud se mi do bytu vloupá lupič, ale neohrožuje mě na zdraví, smím se bránit, nebo můžu jen bezradně koukat?

Ano, smíš se brátnit. Krom toho, že takovou osobu můžeš zadržet dle § myslím 76 TŘ, tak se dá použít i nutná obrana § 29 TZ.Říká se tam – čin jinak trestný, kterým někdo odvrací přímo hrozící nebo trvající útok na zájem chráněný tímto zákonem (myšleno jako trestním zákonem) není trestným činem. To je dstavec jedna a z toho vyplývá, že pokud se k tobě někdo vloupal tak se tím dopustil útoku na zájem chráněný TZ, který trvá a tak proti němu můžeš zakročit – bránit se. Dokonce i kdyby začal utíkat a měl při tom v ruce tvou peněženku tak útok na zájem chráněný TZ stále trvá, čili můžeš mu podrazit nohy a on si při tom může odřít nos a přesto se ti nic nestane. Čili bránit se můžeš je tvá obrana nesmí být zcela zjevně nepřiměřená povaze útoku. … v druhém odstavci se hovoří nejedná se o nutnou obranu jesliže by tato byla zcela zjevně nepřiměřená. Pokud tedy bude jen zjevně nepřiměřená, tak tě za to nikdo nepotrestá.

Nejdříve zavolat ochránci lidských práv, poté policii jak postupovat dále, aby případně nedošlo k diskriminaci zloděje, neb loupežníka

Ano, můžeš (přiměřeně) bránit i svůj majetek.

Přiměřeně znamená přiměřeně. Ale v tvém dotazu je malá chyba. Lupič je ten, který loupí a tudíž se dopouští tr. činu loupeže. Zloděj krade a tudíž se dopouští tr. činu krádeže, což je velký rozdíl.
Ještě k té přiměřenosti. Trestní zákon stanoví co je přiměřenost a následně je na vyšetřovateli PČR, státním zástupci a na soudu, zda zhodnotí onu přiměřenost obrany jako krajní nouzi.
Pokud tedy přijde k tobě zloděj a snaží se ukrást čokoládu a ty mu přerazíš obě ruce nebo jak popisuješ tou pěstí mu přivodíš ujmu na zdraví, nejedná se o krajní nouzi ani o nutnou obranu. Pokud ti však chce ukrást třeba obraz nebo nějakou cennost velké hodnoty, již by se jednalo o krajní nouzi.
Co se týče lupiče a tedy loupeže, stačí aby měl ruku v kapse s napřaženým prstem, což v tobě vyvová obavu, že má v kapse zbraň, jedná se o loupežné přepadení. V tuto chvíli bráníš svůj život a zároveň i svůj majetek.