Může voda za nějakých podmínek opusit planetu nebo měsíc?

Já bych to popsal trochu jinak než AI.
Neexistuje žádná „hranice“ atmosféry. Tedy alespoň ne žádná pevně daná. Tlak se se vzdáleností od planety (výškou) průběžně snižuje. Nikde ta atmosféra najednou nezmizí. I 100km vysoko najdeš atmosféru ze Země, jen opravdu hodně řídkou. Takže v reálu nemáme ve Sluneční soustavě nikde úplné vakuum, stále nám tady probíhá nějaká výměna atmosféry (i kdyby to mělo být 10 molekul ročně)
Čím větší gravitace planety, tím více si svou atmosféru drží. Země si ji drží právě tak akorát pro nás. Kdyby měla gravitaci slabší, větší množství by bylo vytlačeno dále od planety, kde by pak mohli převládnout jevy, které nám tu atmosféru budou brát. Pokud by byla Země větší, držela by si stávající atmosféru více „u těla“ a plyny z kosmického prostoru by měla tendenci více stahovat k sobě. V reálu by časem atmosférický tlak na Zemi o něco stoupnul. Předpokládám, že aktuální stav je blízký dlouhodobé rovnováze mezi tím co přijímáme a co ztrácíme.

Ano, voda může pod jistými podmínkami opustit atmosféru planety nebo měsíce. Proces se nazývá „atmosférická únik“. Tato přírodní událost nastává, když částice v atmosféře dosáhnou dostatečné rychlosti a získají dostatečnou energii, aby unikly z gravitačního pole daného tělesa.

To se může stát několika způsoby, včetně tepelného úniku, kdy částice získají energii z tepelných procesů, nebo následkem slunečního větru, který může způsobit únik částic z horních vrstev atmosféry. Částice mohou také uniknout v důsledku chemických reakcí v atmosféře.

Toto se stalo a stále se děje na Marsu – voda na Marsu se postupně odpařuje a ztrácí se do vesmíru. To je jeden z důvodů, proč má Mars dnes tak řídkou atmosféru. Mars má velmi slabý magnetický štít, takže není dobře chráněn před slunečním větrem, což vede k postupné ztrátě atmosféry.

Co se týče možnosti, že icebergy nebo ledové částice ze vzdálených světů mohou doputovat až na Zemi, je to teoreticky možné a ve vesmíru se to nejspíše děje. Je však obtížné prokázat, že voda na Zemi pochází z jiné planety, protože máme velmi malé množství přímých důkazů o vodě z jiných těles naší Sluneční soustavy.